陕西重汽涂装项目 陕西重汽涂装项目 机器人设备维护保养手册 T0481-SXZQ 上海发那科国际贸易有限公司 Shanghai-Fanuc International Trade Co. Ltd. 前言 设备的定期维护保养可以提高设备的稼动率，提高良品率，延长设备的使用寿命，降低备件的损坏次 数，减少不必要的损失。因此，设备的定期维护保养是非常重要而且非常必要的。 警告 本手册只是作为指导，针对特定设备的具体构造，拆装步骤，维修方法以及备件型号，请参考 相应的设备说明书。 Page 1 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 目录 1． 安全 4 2 ．日常清洁保养11 2.1 机器人本体日常清洁保养 11 2.1.1 机器人保护罩的安装和清洁11 2.2.2 机器人本体清洁14 2.1 机器人轨道的清洁14 2.2 旋杯的清洁15 2.3.1 旋杯清洁15 2.3.2 程序 A 16 2.3.3 步骤 B 17 2.3 其它设备的日常清洁20 3．机器人保养维护22 3.1 机器人使用环境 22 3.2 机器人净化（Purge）用压缩空气要求22 3.3 预防性保养维护 22 3.3.1 更换手腕润滑油22 3.3.2 固定式机器人日常基本维护内容和频率23 3.3.3轨道式机器人日常基本维护内容和频率24 3.3.4 净化系统－测试气压低断电功能25 3.4 允许的手臂下垂距离 27 3.5 更换电池 27 3.5.1 更换控制器主板上的电池（3 年更换一次）27 3.5.2 更换机器人本体上的电池（1 年更换一次）28 3.6 更换润滑油29 3.6.1 更换减速器和齿轮箱润滑油29 3.6.2 更换平衡块轴承润滑油29 3.7 机器人控制柜保养维护29 3.7.1 机器人控制柜的保养维护内容和频率29 3.7.2 控制柜保养维护30 3.7.3 维护所用工具30 4 ．喷涂设备维护保养31 4.1 旋杯的维护保养 31 4.1.1 旋杯停机步骤31 4.1.2 旋杯启动步骤31 4.1.3 专用工具31 4.1.4 旋杯的维护保养内容和频率32 4.1.5 程序 A 33 4.1.6 步骤 B 34 4.1.7 步骤 C 38 4.2 静电高压设备的维护保养 39 4.3 转速控制设备保养维护 42 4.4 齿轮泵保养维护 42 4.4.1 齿轮泵保养维护内容和频率42 4.4.2 特殊工具43 Page 2 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 4.4.3 齿轮泵清洗43 4.4.4 齿轮泵的拆卸和安装43 5．备件清单44 5.1 P-200E 机器人备件清单 44 5.1.1 P-200E 机器人本体备件清单 44 5.1.2机器人轨道（MIBR）备件清单48 5.1.3机器人控制柜（R-J3iB）备件清单48 5.2 喷涂设备备件清单 51 5.3 其它电气元件备件清单 53 6. 常见报警及问题解决措施 55 6.1 系统控制柜常见的报警 55 6.2 机器人常见的报警 56 6.2.1 错误分类概述56 6.2.2控制器维修57 无法开机57 利用控制板 LED 指示灯诊断排除故障60 6.2.3 常见报警代码及解决措施68 6.3 喷涂设备常见故障及解决措施69 Page 3 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 1． 安全 SHANGHAI-FANUC公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事 宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人 员安全。 对于应用以及设备安全的而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定。因此，SHANGHAI- FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作SHANGHAI-FANUC系统提 供恰当的工作场所。 按照行业标准ANSI/RIA R15.06 的要求，建议所有者或用户参阅相关的标准，确保与机器人系统的设 计、可用性、操作、维护和服务兼容。此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系 统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推 荐的操作步骤。 因此，SHANGHAI-FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的 人员均应接受经过认可的FANUC机器人培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人 员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推 荐步骤。 在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性。 机器人安装方面的安全考虑事宜 无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素： ● 人员和设备安全 ● 使用安全增强设备 ● 安全示教和手动操作机器人的技术 ● 安全地自动操作机器人的技术 ● 机器人和工作单元的定期检查 ● 对机器人的恰当维护 使人员和设备处于安全条件 在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人 系统的安全优先级时，请考虑下述因素： ● 人员 ● 外部设备 ● 机器人 ● 工具 ● 加工件 使用安全增强设备 总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中的部分或全部，能够增强工作区域的 安全性。 ● 安全栅，栅栏，或链 ● 照明幕 ● 联动装置 ● 压力垫 ● 楼层标志 ● 警告灯 ● 机械止动机构 Page 4 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ ● 紧急停止按钮 ● Deadman开关 设置安全的工作单元 对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的 安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的国家和地方法律法规，这类建议与安全相关。 ● 为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未 受过培训的人员操作机器人。 ● 安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。 ● 恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看到里面发生的情况。明确识别机器人 的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括 附着在腕上的工具所需的延伸区域。 ● 将所有的控制器放在机器人工作区域外面。 ● 不要将软件视为可依赖的主要安全部件。 ● 在操作员容易使用的范围内，安装恰当数量的紧急停止按钮或开关，在工作单元内部和外围地区 的关键点安装恰当数量的紧急停止按钮或开关。 ● 安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱 动系统上时将触发它们。在最终应用场所，有声告警装置的音量应超过环境噪音的水平。 ● 只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。 ● 安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。 ● 使用联动装置。 ● 使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。 ● 定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕边缘和工具之间。如果工具撞到某 一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。 ● 确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、 射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。 ● 提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开。 ● 消除扭点。扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间。 ● 在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务。 ● 为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料。 ● 如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置。 ● 如果需要在危险的高压区域使用材料，应提供电气联动装置，对物流和压力进行锁定。 在培训和手动操作机器人的同时保持安全 对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则： ● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。 ● 如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器。 ● 开始培训机器人之前，应对机器人和工作区域进行肉眼检查，工作区域是根据机器人的最大移动 范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。 ● 机器人附近的区域必须是干净的，不能存在油、水或碎片。如果发现不安全的工作状况，应立刻 通知主管人员或安全部门。 ● FANUC机器人公司建议，不要进入正在运行的机器人的工作区域，但在执行机器人示教操作时例 外。但是，如果必须进入工作区域，请确保所有的安全装置均已就位，检查示教器的Deadman开关是否 Page 5 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 准备妥当，并使用AUTO-T1-T2模式选择开关将机器人置于T1或T2模式。抓住示教器，接通电源，并准备 释放DEADMAN开关。仅允许带有示教器的人员进入工作区域。 永远不得为了操作方便绕开、拴住或以其他方式使安全装置失效，如限位开关等。如果停用安全装 置，会导致严重伤害，甚至死亡。 ● 熟悉能够逃离运动中机器人的应急路径，确保逃离通道未堵塞。 ● 在提供示教数据的时候，将机器人与所有可能造成机器人移动的远程控制信号隔离开。 ● 采用下述方式，测试首次运行的程序 警告 正在执行程序时，请待在机器人工作区域外。如不然，可能会造成伤害。 ● 采用较低的运动速度，每次执行一步操作，使程序至少运行一个完整的循环。 ● 采用较低的运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。 ● 采用编程运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。 ● 在运行生产程序之前，务必使所有人员待在工作区域外。 在自动操作期间保持安全 建议在生产期间负责机器人操作的所有人员均遵从下述规则： ● 确保所有的安全设施均已到位而且处于待用状态。 ● 了解、熟悉整个工作单元。工作单元包括机器人以及机器人的工作区域，外加所有外部设备以及 需要与机器人发生作用的其他设备所占的区域。 ● 在启动自动操作之前，了解机器人程序所要执行的全部任务。 ● 操作机器人之前，请确保所有人员均位于工作区域之外。 ● 在机器人的自动操作期间，不要进入，也不得允许任何其他人员进入工作区域。 ● 了解所有可能导致机器人运动的开关、传感器以及控制信号的位置和状态。 ● 了解紧急停止按钮在机器人控制设备和外部控制设备上的位置。以便在紧急状态下按下这些按 钮。 ● 如果机器人未运动，永远不要假定程序已完成。机器人可能在等待输入信号，以便继续执行后续 操作。 ● 如果机器人运行在某一模式下，不要认为机器人会继续工作在相同的模式下。 ● 不要用身体制止机器人的运动。要想立刻停止机器人的运动，唯一的方法是按下控制面板、示教 器、或工作区外围紧急停止站上的紧急停止按钮。 在检查期间保持安全 检查机器人时，请确认： ● 关闭控制器处的电源. ● 遵循工厂的安全策略，锁定或关闭控制器的电源。 ● 切断压缩空气源，解除空气压力。 ● 如果在检查电气回路时不需要机器人运动，请按下操作员面板上的紧急停止按钮。 ● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。 ● 如果检查机器人运动或电气回路时需要电源，应作好准备，在紧急情况下按下紧急按钮。 ● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，机器人臂可能会 落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。 在维护期间保持安全 在机器人系统上执行维护操作时，请遵守下述规则： Page 6 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ ● 当机器人或程序处于运行状态时，不要进入工作区域。 ● 进入工作区域之前，肉眼检查工作单元，确保不存在可能的危险条件。 ● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。 ● 站在工作区域中时，请考虑相邻机器人的所有工作区域或任何重叠的工作区域。 ● 进入工作区域之前，请测试示教器的工作是否正常。 ● 如果需要在接通电源的情况下进入机器人工作区域，必须确保能对机器人进行完全控制。务必随 身携带示教器，按下DEADMAN开关，并打开示教器。时刻作好准备，释放DEADMAN开关，立刻断开机 器人的伺服电源。 ● 只要可行，在执行维护操作时应切断电源。打开控制器前面板或进入工作区域之前，应切断控制 器的三相电源。 警告 将控制器连接到电源时，会产生致命电压。应极其小心，避免遭到电击。 将控制器连接到电源时，在输入端会产生高的电压。应将断路器置于OFF （断开）位置，仅切断设备 输出端的电压。 ● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂 可能会落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。 ● 释放或封闭所有的存储能量。使用气动系统之前，应关闭系统气源，并净化空气管线。 ● 将机器人与所有的远程控制信号隔离开。如果必须在接通电源的情况下执行维护操作，务必确 保，只有位于工作区域的人员才能控制机器人。该人员必须携带示教器。 ● 确保人员不会被夹在运动中的机器人和其他设备之间。应熟悉能从运动中的机器人处逃离的路 径。确保逃离路径不被堵塞。 警告 在彻底阅读并理解了恰当手册中介绍的相关步骤之前，不要尝试移去机器人的任何机械部件。这样做 可能会造成严重的人身伤害，并可能损坏设备部件。 ● 使用堵塞块、机械障碍物、和枢轴，防止机器人的危险运动。确保这类装置不会导致可能会夹住 人员的扭点。 ● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂 可能会落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。 ● 更换和安装部件时，请不要让灰尘或碎片进入系统。 ● 更换时仅应使用指定的部件。为了防止或在以及对控制器中部件的损害，不要使用未指定的保险 丝。 ● 重新启动机器人之前，请确保在工作区域内没有人员，确保机器人和所有的外部设备均工作正 常。 使机器工具和外部设备保持在安全状态 在保持机器工具和其他外部设备的安全方面，特定的编程和机械措施十分有用。下面介绍了其中的一 部分。要想安全使用这类设备，务必了解、掌握所有相关的措施。 确定安全防范措施 实施下述编程方面的安全措施，防止损害机器工具和其他外部设备。 ● 检查工作单元后面的限位开关，确保其无故障。 ● 在程序中实施“故障例行步骤”，如果外部设备出现故障，或工作区域内的另一台机器人出现问题， 为机器人提供恰当的执行动作。 ● 使用握手协议，同步机器人操作和外部设备操作。 Page 7 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ ● 为机器人进行编程设置，在工作周期内，检查所有外部设备的状况。 机械方面的安全防范措施 实施下述机械方面的安全措施，防止损害机器工具和其他外部设备。 ● 确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。 ● 使用软件限制、限位开关、以及机械式硬停止装置，防止机器人出现不希望的移动，防止机器人 移动到机器工具和外部设备的工作区域。 使机器人保持安全 遵守下述编程方面和操作方面的规定，防止损坏机器人。 操作方面的安全防范措施 为了防止工作过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。 ● 使用较低的速度，以便当突然推进机器人时，能够增强对机器人的控制。 ● 在按下示教器上的Jog按键之前，肉眼观察机器人将进行的移动。 ● 确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。 ● 使用断路器，防止电气过载。 编程方面的安全防范措施 为了防止编程过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。 ● 建立干涉区，当两台或更多机器人共享相同工作区域时，防止碰撞的发生。 ● 确保当机器人靠近或位于初始位置时，程序停止。 ● 了解信号和其他操作的含义，这类信号和操作可能会导致加工操作，从而引发人员伤害或设备损 坏。 ● 在分配应用中，应了解、掌握与分配材料有关的所有安全规则。 注释：对于任何与本手册所介绍方法和安全措施的偏离，必须符合贵国的标准。如有疑问，请与管理 人员联系。 涂敷机器人安装的其他安全考虑事项 工艺技术人员有时候需要进入涂敷油漆喷房，例如，在每天或例行和校准操作期间，或在向机器人教 授新的路径时。维护人员也需要定期进入涂敷油漆喷房中。 无论何时，只要有人员进入涂敷油漆喷房中，就必须使用通风设备。通常，涂敷车间主管会提供对通 风设备的正确使用方法。 尽管已经将涂敷油漆喷房中的风险降低到了最小，但仍可能存在潜在的风险。因此，对于目前高度自 动化的涂敷油漆喷房，要求工艺人员和维护人员全面的了解系统以及系统的功能。这些人员必须了解颜传 送机运行的设备和机器人、帽/板和门开启设备、以及高压静电工具之间的作用情况。 涂敷机器人的工作模式有三种： ● 示教或手动模式 ● 自动模式，包括自动操作和联系操作 ● 诊断模式 在示教和自动模式下，涂敷油漆喷房中的机器人会遵循预先确定好的运动模式。在示教模式下，工艺 技术人员将使用示教器传授（编程）涂敷路径。 在自动模式下，对机器人的操作是在系统操作员控制台（SOC ）或手动控制面板（MCP）上启动 的。如果可用的话，也能从涂敷油漆喷房外对其进行监测。如果通过系统操作员控制台（SOC ）或手动控 制面板（MCP）启动了自动模式，所有人员应待在油漆喷房外，或油漆喷房内指定的安全区域。 在自动模式下，机器人会按照在示教模式下学到的方法移动，通常以生产速度进行。当工艺技术人员 和维护人员运行特定的诊断程序，而这类步骤需要他们留在涂敷油漆喷房中时，必须待在指定的安全区域 内。 Page 8 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 涂敷系统的安全特色 工艺技术人员和维护人员必须彻底熟悉并掌握这些设备以及它们的功能。在机器人和相关设备附近工 作时，为了将伤害风险降至最低，这类人员必须严格遵守本手册中给出的步骤。 在本节中，介绍了涂敷系统安全特色方面的信息，同时也介绍了机器人与系统中其他设备的相互作 用。 本涂敷系统的安全特色如下：： ● 大多数涂敷油漆喷房均有红色的告警灯，当机器人作好准备、准备开始执行涂敷操作时，这些警 告灯将点亮。在你的油漆喷房中，可能提供了其他类型的指示器。请了解他们。 ● 一些涂敷油漆喷房还提供了蓝色灯，当这些灯点亮时，表示启用了静电设备。在你的油漆喷房 中，可能提供了其他类型的指示器。请了解他们。 ● 紧急停止按钮位于机器人控制器和示教器上。请熟悉所有紧急停止按钮的位置。 ● 在危险的涂敷气氛下执行示教操作时，应使用固有安全的示教器。 ● DEADMAN开关位于每一个示教器上。按住该开关并接通示教器时，会将电源施加到机器人伺服 系统上。如果在机器人操作过程中，释放了按住的DEADMAN开关，将断开伺服系统的电源，使用所有的 轴制动装置，并将机器人置于紧急停止状态。系统内的安全联动装置可能还会紧急停止其他机器人。 警告 如果在旁路的机器人上释放了DEADMAN开关，会出现紧急停止现象。 ● 机器人轴的超行程是由软件限制予以防止的。所有的主要轴和次要轴均是由软件限制予以控制 的。限位开关以及硬停止装置也能限制主要轴的运动。 ● 紧急停止限位开关以及光电子眼可能也是系统的有机组成部分。限位开关位于每一个油漆喷房的 进入门和离开门上，当系统处于自动模式或手动模式时，如果在系统工作期间打开了门，这类开关能够紧 急停止油漆喷房内的所有设备。对于某些系统，在SCC上的开关置于示教模式时，这些开关的信号处于不 活动状态。如果存在光电子眼，使用它们，可对未经授权的进入行为进行监测。 ● 系统状态由计算机监测。如果情况严重，会导致系统关闭。 在操作涂敷机器人的同时保持安全 在涂敷油漆喷房内或其附近工作时，除了应遵守适用于所有机器人系统的安全操作步骤外，还应遵从 下述规则。 警告 请遵守所有的安全规则和指南，防止伤害。 警告 永远不得为了操作方便绕开、拴住或以其他方式使安全装置失效，如限位开关等。如果停用安全装 置，会导致严重伤害，甚至死亡。 ● 了解整个涂敷站的工作区域（工作单元）。 ● 了解机器人、以及帽/板和门开启设备的工作区域。 ● 了解相邻机器人的重叠工作区域。 ● 了解所有的红色蘑菇形紧急停止按钮的位置。 ● 了解所有开关、传感器的位置和状态，和/或可能会导致机器人、传送机、以及启动设备运动的控 制信号。 ● 确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。请将不安全的状况通报给主管人员。 ● 启动自动模式之前，务必熟悉机器人将要执行的所有任务。 ● 接通机器人伺服系统的电源之前，确保所有的人员均位于涂敷油漆喷房之外。 ● 断开机器人伺服系统的电源之前，不得进入工作区域或涂敷油漆喷房。 ● 在自动操作期间，除非指定了相应的安全区域，否则，不得进入工作区域 Page 9 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ ● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。 ● 启用了静电设备后，在进入涂敷油漆喷房之前，请不要携带任何金属物体，如项圈、手表和皮带 等。 ● 如果在某些位置，人员可能会被夹在运动的机器人、传送机、启动设备和其他物体之间，请远 离。 ● 了解可能会触发喷枪或料钟动作的信号和/或操作。 ● 当需要分配涂料时，请了解所有相关的安全防范措施。 ● 务必遵守本手册中介绍的步骤。 在维护期间保持安全 在喷漆系统上执行维护操作时，请遵守下述规则，以及适用于所有机器人系统的所有其他维护规则。 仅允许有资格且受过培训的服务和维修人员执行这类操作。 ● 涂敷机器人工作在易爆的环境下。使用电气工具时应格外小心。 ● 当维护技术人员需要修复或调整机器人时，工作区域应处于该人员的控制之下。不参与维护任务 的人员应待在该区域外。 ● 对于某些维护步骤，应有第2名人员待在能接触到紧急停止按钮的控制面板处。该人员必须熟悉机 器人的性能以及相关的风险。 ● 确保所有的盖板和检查板处于良好的状态，而且就在手边。 ● 在拆卸机器人之前，总应使机器人归位。 ● 移去机器人的任何部件时，不得使用机器电源。 ● 在机器人工作期间，应了解、掌握机器人的运动情况。过度的振动、不寻常的声音等，均表示可 能存在问题。 ● 无论何时，只要可行，在执行机器人清洁操作前，应切断机器人的电源。 ● 使用乙烯树脂时，请遵守下述要求： - 配戴眼睛保护和保护手套； - 需要提供恰当的通风。通风过量会导致疲劳，也会使皮肤和眼睛不适。 - 如果接触到了皮肤，请用水清洗。 ● 使用涂料剥离剂时，请遵守下述要求： - 在油漆喷房清理期间，应注意眼睛保护，使用保护用橡胶手套，靴和围裙。 - 需要提供恰当的通风。但不要过量。 - 如果溅到皮肤或眼睛，应使用清水清洗至少15分钟。 Page 10 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 2. 日常清洁保养 为了保证设备的正常运行，相关人员应当及时对所使用设备进行日常清洁维护工作。 需要清洁设备包括：机器人本体，机器人轨道，旋杯，机器人控制柜，系统控制柜，在线跟踪系统，车型 识别系统，车型输入系统，安全光栅，急停按钮盒以及行程开关。 以下介绍各设备的日常清洁保养手续。 2.1 机器人本体日常清洁保养 机器人本体的日常清洁保养包括机器人本体部分和机器人保护罩。 2.1.1 机器人保护罩的安装和清洁 FANUC 目前为每台机器人提供两套机器人保护罩，每套保护罩分为本体和手臂两部分。保护罩的 安装如下。 1）手动运行机器人至容易安装保护罩的位置。 2 ）安装本体保护罩，将本体保护罩由口径大的一端开始从手臂穿入本体。 3 ）安装手臂保护罩，本体保护罩安装完毕之后，将手臂保护罩由口径大的一端开始从手臂穿入。 4 ）安装结束之后，手动将机器人运行至 HOME 位置。 机器人保护罩安装完成之后的图片如下： 图 1. 机器人保护罩安装之后的状态 注意事项： 1）本体保护罩底部不可超过 J1 轴，以免机器人运动时将保护罩碾入 J1 轴，从而造成 J1 轴的损坏。 2 ）手臂保护罩下端不可超过 J4 轴，以免机器人运动时将保护罩碾入 J4 轴，从而造成 J4 轴的损坏。 3 ）手臂保护罩上端卡在机器人手臂外壳之上，以免保护罩在机器人运动过程中脱落。 相关图片如下： Page 11 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ J4 轴 J1 轴 图2. 本体保护罩应保持在 J1 轴之上 图3. 手臂保护罩应保持在 J4 轴之上 图4. 手臂保护罩应固定于机器人手臂外壳之上 4 ）对于轨道机器人，机器人保护罩的安装以及相关的塑料保护膜的安装尤其需要注意，防止错误的安 装，导致保护罩或保护膜碾入机器人轨道，造成设备损坏。 以下几种情况尤其需要注意： Page 12 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 轨道机器人底座支架，建议不应使用塑料薄膜包裹保护，以免旋杯的成形空气将塑料薄膜上的灰 尘吹起，落至车身上，导致不良品。 轨道机器人 J1 轴以下部分，不允许使用塑料薄膜进行保护，以免薄膜在机器人运动过程中碾入轨 道之中，造成设备损坏。 轨道之上任何和机器人运动接触的面或点，都不允许使用塑料薄膜进行包裹，以免薄膜在机器人 运动过程中碾入轨道之中，造成设备损坏。 建议机器人喷漆室的墙壁玻璃不要使用塑料薄膜保护，因为机器人喷涂，油漆反弹气雾远远小于 人工喷涂气雾，对玻璃的污染相关较小。清除塑料薄膜，操作人员可以从喷漆室外面清楚的观察 机器人的工作情况，从而减少和避免误操作的概率。 清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。 机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。 Page 13 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 机器人保护罩的清洁 机器人保护罩的清洁频率需要根据现场的实际使用情况而定，手臂保护罩更靠近旋杯喷涂区域， 容易被污染，建议根据实际情况，每天进行清洗和更换；本体保护罩离旋杯喷涂区域相关较远，可以 适当减少清洗和更换次数。 机器人保护罩属于易耗品，有一定的使用寿命，需要根据实际使用情况，定期及时进行更换。 2.2.2 机器人本体清洁 机器人本体地清洁主要包括机器人手腕部位，机器人 J1 轴以下部位以及其它保护罩保护不到的部 位。 1) 机器人手腕部位的清洁 由于机器人手腕转动灵活，在喷涂过程中需要频繁的高速度转动，因而没有保护罩进行保护，需 要根据实际的使用情况，进行定期保洁清理。根据陕汽目前的使用情况，建议每班清洁 2 次，以 保证设备的正常使用和喷涂效果。 2 ）机器人J1 轴以下部位及其它保护罩不能达到的部位清洁 这些部位，受油漆污染的程度相对于手腕较轻，可根据实际情况，每天清洁一次。 3 ）清理所需工具 干净抹布，溶剂或者酒精 4 ）清理方法 使用干净抹布蘸取少量溶剂或者酒精，对需要清理的部位进行擦拭；然后使用干抹布擦干。 严禁将溶剂或者酒精直接倒至机器人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。 5 ）注意事项 清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。 机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。 2.1 机器人轨道的清洁 机器人轨道的日常清洁保养非常重要，一旦轨道上污染太重或着堆放杂物，都将会造成轨道齿 轮齿条或者机器人本体马达的损坏。 1）轨道的清洁 由于轨道机器人在工作过程中，频繁地在轨道上移动，因而轨道的及时清洁显的尤为重要。根 据实际的使用情况，建议每班清洁 1 次。 2 ）清理所需工具 干净抹布，溶剂或酒精，毛刷 3 ）清理方法 先使用毛刷将轨道槽内灰尘、油漆等杂物清扫干净；然后使用干净抹布蘸取少量溶剂或者酒精， 对需要清理的部位进行擦拭；然后使用干抹布擦干。严禁将溶剂或者酒精直接倒至轨道或者机器 人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。清理结束之后，将所有工具收拾完毕，严 禁将任何物品放置于机器人轨道之上。 4 ）注意事项 清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。 机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。 Page 14 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 2.2 旋杯的清洁 旋杯作为静电喷涂的执行单元，尤其需要加强日常清洁保养，否则会导致喷涂不良率升高，频繁静 电高压报警和设备损坏。 2.3.1 旋杯清洁 每班工作结尾时，或者根据工厂操作的具体情况，定期净化。 ·停止并关闭系统。 ·用清洗溶剂调控器来清理喷雾器。 警告 ：绝对不能用溶剂或者高/低压的水来喷射喷雾器或者其任何的部件。 SAMES 不建议使用盖膜。 尽管，如果工厂选择用盖膜来保护喷雾器，不要使用“防静电”塑料膜，因为它们都是导电的而且在高压下 都易短路。 警告 ：一定要一直配戴安全镜或者护目镜 当对溶液进行操作时一定要一直穿戴橡胶手套。 当对溶液进行操作时要在通风良好的环境中工作。 步骤 部件 频率 A 紧固环、外罩、外杯头表面 8 小时 B 杯头、内和外罩、外注射器表面、外杯头表面、外卡环表面 120 小时 警告 ：不要将涡轮机浸湿在溶剂中，或者使用溶剂喷射枪，用经过认可的清洁溶液配合使用抹布和 柔软的毛刷。 Page 15 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 2.3.2 程序 A 警告 ：涡轮机必须处于关闭状态。轴承空气和成型空气必须维持在高压下，以阻止溶剂在杯头和成 型空气罩之间的流动。 1 杯头 2 外罩 3 外罩槽 使用干净抹布外罩和杯头外侧 检查确认外罩槽已清洁干净 仔细擦干 Page 16 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 2.3.3 步骤 B 警告 必须先停止涡轮空气和成形空气 杯头（Bell Cup）的清洗 使用专用工具将杯头拆下 将杯头浸泡在溶剂中 1 小时，然后使用干净的抹布和软刷将杯头清理干净 警告 务必确认杯头内部和外部都已清洗干净，特别是杯头安装固定部位的内部和外部已清洗干 净。 使用压缩空气小心仔细地将杯头内外两面都吹干。 Page 17 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 外罩（Outer Cover ）的清洗 第一步：将成形空气罩拆开 第二步：将外罩浸泡在溶剂中 1 小时，然后用抹布浸湿溶剂将外罩的内外两侧都清洗干净 第三步：使用尼龙刷小心清理外罩前端的小孔 第四步：使用压缩空气小心仔细地将外罩内外两侧和小孔中的油漆残渣吹干净，然后使用干净抹 布擦干。 第五步：检查成形空气罩，如果有需要，使用抹布蘸取溶剂将其清理干净。 注射器（Injector）和注射器座(Injector Holder) 第一步：将注射器拆开，具体步骤请参考 SAMES 手册。 第二步：将注射器和注射器座在经认证的溶剂中浸泡 1 小时。 第三步：使用压缩空气仔细吹干。 第四步：按照正确顺序将注射器和注射器座重新安装。 Page 18 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ Page 19 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 2.3 其它设备的日常清洁 控制柜的清洁 清洁控制柜上表面和侧面的灰尘，保持柜体外表干净。严禁在控制柜上放置杂物，特别是水，溶 剂等流体杂物。 在线跟踪系统的清洁 根据实际使用情况，将编码器连接万向结表面的油漆等污染物进行清理，保持编码器保护罩的表 面清洁。 警告 严禁踩踏编码器保护罩及连接机构 车型识别系统的清洁 保持车型识别设备的表面清洁，如果影响识别效果，需要将表面的塑料薄膜拆除。 手动输入系统的清洁 保持手动输入系统的表面清洁，如果有需要，可以将表面的塑料薄膜拆除。 Page 20 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 光栅的清洁 保持光栅内侧对射范围内的喷房玻璃清洁，禁止在光栅对射范围内的玻璃上贴塑料薄膜，以免光 栅误动作。 急停按钮的清洁 保持急停按钮及按钮盒的清洁，以防油漆等污染物堆积，造成设备损坏及误动作。 行程开关的清洁 保持行程开关的清洁，以免发生误动作。 Page 21 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 3．机器人保养维护 机器人作为本系统中最重要的组成部分，更加需要加强保养维护，以使机器人设备运行更加平稳，延长设 备的使用寿命，节约维修成本。 3.1 机器人使用环境 安装环境温度：0～45 ℃ 安装环境湿度：20～95RH 不结露 2 震动(m/s )：小于0.5G 3.2 机器人净化（Purge）用压缩空气要求 固定式机器人净化（Purge）用压缩空气要求 轨道式机器人净化（Purge）用压缩空气要求 3.3 预防性保养维护 3.3.1 更换手腕润滑油 Page 22 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 3.3.2 固定式机器人日常基本维护内容和频率 维修时间间隔 每日 600 小时 1 年 1 清洁机器人表面 是 2 清洁喷涂设备 是 不正常的噪音和震动，马达温 3 度 是 周边设备是否可以正常工作 4 是 每根轴的抱闸是否正常 5 是 控制器的通风 6 是 接插件的固定状况是否良好 7 是 拧紧机器上的盖板和各种附加 8 件 是 更换轴承润滑油（只针对轨道 9 是 机器人），参照图 3-1 更换齿条润滑油（只针对轨道 10 是 机器人），参照图 3-1 11 检查旋杯管路和电缆 是 12 更换凸轮润滑油 是 更换机器人本体上的电池 13 是 参见 3.5 14 检查电缆 是 15 检查油漆管路 是 16 检查内部是否有润滑油泄漏 是 检查齿轮箱的润滑油量，参照 17 是 说明书 parts 章节 更换机器人减速器的润滑油 根据 17 项检查结 18 参见 3.6 果而定 净化系统－测试气压低断电功 19 是 能，参见 3.3.4 Page 23 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 3.3.3 轨道式机器人日常基本维护内容和频率 估计耗时（分 维修时间间隔 每日 600 小时 1 年 钟） 1 清洁机器人表面 是 2 清洁喷涂设备 是 不正常的噪音和震动， 3 马达温度 是 周边设备是否可以正常 4 是 工作 每根轴的抱闸是否正常 5 是 6 控制器的通风 是 接插件的固定状况是否 7 良好 是 拧紧机器上的盖板和各 8 种附加件 是 更换轴承润滑油（只针 10 9 对轨道机器人），参照 是 图3-1 更换齿条润滑油（只针 10 10 对轨道机器人），参照 是 图3-1 11 检查旋杯管路和电缆 是 15 12 更换凸轮润滑油 是 10 更换机器人本体上的电 10 13 池 是 参见 3.4 14 检查电缆 是 15 检查油漆管路 是 检查内部是否有润滑油 16 泄漏 是 60 检查齿轮箱的润滑油 17 量，参照说明书 parts 章 是 节 更换机器人减速器的润 根据 17 项检查 18 滑油，参见3.5 结果而定 净化系统－测试气压低 19 是 断电功能，参见 3.3.4 Page 24 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 轨道的每个轴承使用 2 立方英寸 LG-01-02 润滑油 齿条齿内添加 25 ％的 LG-01-02 润滑油 图3-1 轨道式机器人齿轮箱的结构图 3.3.4 净化系统－测试气压低断电功能 操作步骤： 第一步：将机器人 J1 轴下部面板上的”TEST PLUG”拆下，见图 3-2,这可能会引起 PUEGE FAULT 指示灯 变亮,见图 3-3。 Page 25 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 图3-2 Purge 控制图 图3-3 机器人控制面板 第二步：在”TEST PORT”上连接一个 0～5 inches 水压表，在水压表和”TEST PORT”之间安装一个球 阀。 Page 26 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 第三步：关闭球阀。 第四步：PURGE 机器人，直到机器人 PURGE 完成。 第五步：慢慢打开球阀。 第六步：观察压力表上的压力显示。 第七步：逐渐关闭机器人的 PURGE 空气压力供给。使用 J1 轴下部的流量计或者空气供给侧的流量计。 第八步：当机器人的空气压力降到 0.7 （+/-0.1）Inches Water，确认机器人控制柜 IBRC 的 CH1 指示灯 熄灭，同时检查压力开关将机器人控制柜关电。 第九步：使用机器人 J1 轴下部的压力调节阀或者空气供给调压阀将机器人内部气压重新调至 2.5~3.0 Inches Water。 第十步：如果此开关不能正常工作，请向 FANUC 购买新件进行更换。 警告 空气压力计和流量计在出厂前已经经过专业校准和密封，现场不允许再次调整，否则会失去 FM 防爆认证。 3.4 允许的手臂下垂距离 3-4 图列出了 P-200E 机器人手臂允许的下垂距离 图3-4 在固定位置 P-200E 机器人允许的下垂移动范围 3.5 更换电池 FANUC 机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人 本体上的电池。 3.5.1 更换控制器主板上的电池（3年更换一次） 程序和系统变量存储在主板上的SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存 数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电 池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份 数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下： 1) 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。 2 ）机器人通电开机正常后，等待30 秒。 3 ）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。 4 ）装上新电池，插好接头 Page 27 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 警告 如果机器人使用较少，长时间处于关机状态，主板电池需 1 年半更换一次。 警告 更换时主板电池时，必须严格按照更换步骤进行，否则可能会导致机器人数据全部丢失。 3.5.2 更换机器人本体上的电池（1年更换一次） 机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池 电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换 电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)， 此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器 人正常运行。 具体步骤如下： 1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。 2 ）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。 3 ）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上 有标识）。 4 ）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。 图3-5 机器人本体电池单元的组装图 警告 如果机器人使用较少，长时间处于关机状态，本体电池半年需更换一次。 Page 28 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 警告 更换时本体电池时，必须严格按照更换步骤进行，否则会导致机器人 Mastering 数据丢失。 3.6 更换润滑油 机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑 油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920 小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 3.6.1 更换减速器和齿轮箱润滑油 具体步骤如下： 1）机器人关电。 2 ）拔掉出油口塞子。 3 ）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4 ）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 5 ）把出油口的塞子重新装好。 注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 2 ）使用手动油枪缓慢加入。 3 ）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在 75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss 以内。 4 ）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 5 ）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 6 ）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净 3.6.2 更换平衡块轴承润滑油 操作步骤： 直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。 至于需要更换润滑油的数量和加油口/ 出油口的位置参见随机的机械保养手册。 3.7 机器人控制柜保养维护 3.7.1 机器人控制柜的保养维护内容和频率 维护保养内容 维护保养频率 1 检查控制柜是否有异响 20 小时 2 检查示教盘电缆连接 20 小时 3 检查控制柜和外围设备是否正常 20 小时 4 检查控制柜外表面是否干净 20 小时 5 检查柜内风扇是否运转正常 600 小时 6 清除柜内灰尘 六个月 Page 29 机器人喷涂设备维护保养手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T0481-SXZQ 3.7.2 控制柜保养维护 每天系统开始运行之前，检查每个部件是否干净，是否有部件损坏或工作异常。 1）维护之前的准备工作 检查示教盘的电缆连接是否牢固；检查控制柜和外围设备是否正常 2 ）维护结束后的工作 维修结束之后，将机器人运行到HOME位置，然后关闭电源。清理每个部件，检查是否有损坏件；如 果机器人插槽端口灰尘，将其清理干净。 3 ）每月检查项目 检查风扇运转是否正常。如果风扇脏了或者有灰尘积累，

　　GB T 32610-2016_日常防护型口罩技术规范_高清版_可检索.pdf