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机器人维修
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工业机器人的保养常识之一


  在制造业中使用工业机器人的程度越来越高,主要是在条件比较恶劣,或者工作强度和持续性要求较高的场合,品牌机器人的故障率较低,因此得到了广泛的重视。

  但是,即使工业机器人设计较为规范,集成度较高,故障率也较低,但仍需定期定期检查及预防性维修。常用的机器人有:串联式机器人、直角坐标机器人、德尔塔并联机器人、 scara机器人、自动导引小车等。本文中的维修主要针对关节式机器人。

  可以使用高压清洗机械臂,但不能直接对机械臂进行喷油,如果机械手有油膜等的保护,则按要求将其除去。(应避免使用强溶剂,如丙酮,避免使用塑料保护,为防止产生静电,必须用浸湿或湿的抹布擦拭不导电的表面,如喷塑设备、水管等。不要用干布。)

  中空手腕要经常清洗,以免尘埃和微粒堆积,用不起绒球、干净的布清洁,手腕清洗手腕后,可在手腕上加入少量凡士林或类似物质,这样清洗会更方便。

  检验是否漏油;检查齿轮间隙是否太大;检查控制台、清洗装置、机柜和机械臂之间的电缆是否损坏。

  机械臂与基础连接的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。若腐蚀层如镀锌层或涂料损坏,则需要清洗相关部件,涂上防腐蚀涂料。

  运转时,每一轴马达制动器正常磨损。测试必须在这个时候进行,以确定制动器是否工作。

  1)操作机械手轴至相应位置,使其机械臂总重量及所有负载量达到最大值(最大静态负荷);

  如果电机停止工作,机械臂仍未改变位置,则制动力矩足够。也可以手动移动机械手,检查是否还需要进一步的保护措施。在移动机器人紧急停车时,刹车辅助停止,因此可能出现磨损。因此,在机器使用寿命期内,需要进行多次测试,以验证机器是否保持原有的性能。

  保证机器人及相关系统被关闭并被锁住,在每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴,避免损坏密封。

  空心手腕上有10个润滑点,每个注射嘴只需要几滴润滑剂(1克),不要注入过量的润滑剂,避免损坏腕部密封和内部套管。

  每个轴的位置都不一样,需要有针对性地检查,有些需要转动后处于垂直状态,然后开盖检查。

  被控制器禁止盖住塑料或其他材料;控制器的后侧和侧边留出足够的间隔(120 mm);禁止控制器的位置靠近热源;禁止在控制器的顶部放置杂物;避免冷却风扇不工作;避免风扇进口或出口阻塞;避免空气滤布过脏;当控制器不进行操作时,它的前门必须保持关闭。

  使用合适的频率清洗示教器,虽然面板漆膜耐大部分溶剂的腐蚀,但应避免与丙酮等强溶剂接触;不使用时应将示教器拆下,放置于干净的地方。

  控制器内部应该定期清洗,并根据周围环境条件,比如一年一次;要特别注意冷却风扇和进气口清洁。清洗时用吸尘器刷,并用吸尘器吸去灰尘。请不要直接使用吸尘器清洗各部件,否则会造成静电放电,从而损坏控制器内部;一定要先将控制器切断后再清洗。

  过滤布要在30-40℃的水里清洗干净,然后用清水清洗3-4次。滤布不能拧干,可平放于表面干燥。也可使用洁净的压缩空气将滤布吹干。

  检测系统的电池是一次性电池(非充电电池);当电池更换后,信息会显示一条信息。在这一消息出现后,电池容量可以保持大约1800小时。(当以上信息出现时建议更换电池)只有当控制柜“断电”时才能使用。蓄电池寿命约为7000小时。

  如上述所述,控制柜除控制机器人外,或控制 CBS单元,或使用8轴机器人时,电池寿命仅为上述的一半(使用每个 SMU单元2)。

  制冷回路设计为免维护密封系统,需要定期检查并清洗外部气路各部件的气路;环境湿度大时,要检查排水口是否定期排水。

  2、维修的频率(时间间隔可以根据环境条件、机器人操作时间和温度进行适当的调整)



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